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S062 Beatriz Pearcy: Identificación de Parámetros

2006-08-21T16:07:00.000-07:00

Identificación de parámetros de un UAV en diferentes condiciones de vuelo

1. Probar algoritmos de MTRAW

2. Determinar un modelo para identificar con diferentes potencias

3. Identificar con datos de vuelo existentes
--a. Datos con movimiento de pitch y velocidades constantes
--b. Datos con movimiento en pitch y rampa de velocidad
--c. Datos con movimiento en pitch y velocidad variable sin ley fija
--d. Simulación autovalidación y validación cruzada
--e. Evaluación de las identificaciones

4. Diseño de experimentos de vuelo para IdP del GIANT3
--a. Movimientos a realizar sobre el pitch
--b. Que datos medir
--c. Que velocidades o potencia de motor utilizar
--d. Condiciones meteorológicas
--e. tiempo total de medición por vuelo

5. Ejecución de los vuelos de prueba
--a. Ejecución del vuelo
--b. Análisis y evaluación preliminar de los datos
--c. Repetición si es necesario

6. Analizar fuentes de ruido y caracterizar

7. Analizar la conveniencia de usar filtros para eliminar ruido

8. Identificación de parámetros del GIANT3 con los datos obtenidos en 5
--a. Identificación de parámetros
--b. Validación de los parámetros

Datos a consultar previo a la definición de experimentos:
· Que variables de las necesarias es posible medir
· Que frecuencia de muestreo se tiene para cada una de ellas
· Como especificar las diferentes condiciones de potencia a motor
· Cual es la variación de masa por consumo de combustible

Producto final
1. Modelo para identificación con picth y diferentes potencias de motor.
2. Metodología de toma de datos para IdP
3. Metodología de identificación de los parámetros para avión desconocido
4. Metodología de evaluación de los resultados

S062 Oscar Rosas: Control de vuelo

2006-08-21T15:06:00.000-07:00

Control de vuelo de un UAV: control de altitud y velocidad.

Plan de trabajo desde la reunión 20060818
Modelado
- Longitudinal
- Identificación de parámetros (De MTRAW)
- Datos de vuelo

Lazos de control
- Control de velocidad
- Control de altitud
- Estrategias
--- E1: Velocidad: potencia Altitud: elevadores
--- E2: Velocidad: elevadores Altitud: potencia

Plan de trabajo
1. Simular ambas estrategias de control en matlab usando modelo, parámetros y datos de MTRAW.
a. Simulación en lazo abierto, autovalidación y validación cruzada
b. Simulación en lazo cerrado usando un controlador simple sin perturbaciones
c. Simulación en lazo cerrado con perturbaciones (definir perturbaciones)
d. Identificación con otros datos de vuelo
e. Simulación en lazo abierto, autovalidación y validación cruzada
f. Simulación en lazo cerrado

2. Identificación de parámetros de GIANT3
a. Diseño de experimentos para movimiento vertical (pitch)
b. Toma de datos del GIANT3
c. Identificación de parámetros del GIANT3
d. Simulación en lazo abierto, autovalidación y validación cruzada sin y con perturbaciones (usar datos meteorológicos de dirección y fuerza del viento)
e. Simulación en lazo cerrado

3. Prueba de control para ambas estrategias
a. Diseño de experimentos
b. Definición de un índice de mérito
c. Implementación del controlador en el autopiloto
d. Prueba de estrategias
e. Evaluación del comportamiento del control

4. Recomendaciones
a. Análisis de ventajas y desventajas de ambas estrategias de control desde el punto de vista del comportamiento
b. Determinar las situaciones anómalas (de falla) más probables
c. Determinar las ventajas y desventajas de ambas estrategias par casos de falla
d. Generar un índice de mérito combinado (operación-falla)
e. Hacer recomendaciones finales.

Avance estimado del plan de trabajo
1. XXXXXXXXXX
2. ---XXXXXXXXXX
3. ----------------XXXXXXXXXX
4. -----------------------------XXXXXXXXXX

PRODUCTO FINAL
1. Experimentos para identificar parámetros para un avión desconocido
-a. Condiciones de vuelo
-b. Movimientos a realizar
-c. Variables a medir
-d. Duración de las mediciones

2. Metodología de identificación de parámetros
-a. Que datos usar: archivo completo o recortes
-b. Modelo a utilizar para IdP y control
-c. Parámetros a identificar
-d. Como identificar los parámetros
---i. Método de Idp
---ii. Validación de los resultados
---iii. Análisis de validez, convergencia, consistencia

3. Diseño del controlador
-a. Estructura del controlador
-b. Método de cálculo de parámetros
-c. Recomendaciones sobre estrategia de control a usar
-d. Metodología de cálculo de los parámetros del controlador
-e. Diseño de simulación con y sin perturbaciones y evaluación de los resultados
-f. Diseño de pruebas de vuelo con el controlador
-g. Metodología de evaluación del controlador

4. MEMORIAS DE TÍTULO 052

2005-08-11T15:36:00.000-07:00

Arancibia, Rodrigo: Comenzando
EACMT052-01 Identificación de un UAV
Arroyo, Felipe: Comenzando
EACMT052-02 Posicionamiento de un robot móvil
Giroz, Rodrigo: Comenzando
EACMT052-03 Segmentación con modelos de color
Quezada, Gonzalo: Comenzando
EACPMT052-04 Reconocimiento de objetos para robot móvil
Segovia, Christian: Comenzando
EACPMT052-05 Identificación de un horno de inducción
Jara, Alvaro: Comenzando
EACMT052-06 Estrategias de Movimiento para un robot móvil
Cox, Alfredo: Comenzando
EACMT052-07 Análisis y procesamiento de interferometría SAR
López, Juan Patricio: Comenzando
EACMT052-08 Depuración de datos de un gravímetro superconductor.
Sulzer, Cristian: Comenzando
EACMT052-09 Detección y posicionamiento de un UAV

3. PROYECTOS DE HP 2005-2

2005-08-11T15:33:00.000-07:00

TEMA: IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS
Pearcy, Beatriz: Comenzando
EACPHP052-01 Identificación de la dinámica de un barco fluvial.
Rosas, Oscar: Comenzando
EACPHP052-02 Modelos y métodos de identificación de parámetros para un barco fluvial
Mera, Faustino: Comenzando
EACPHP052-03 Modelación e identificación de un UAV.
Neira, Pablo: Comenzando
EACPHP052-04 Identificación de turbulencia en el ala de un UAV.

TEMA: PERCEPCIÓN REMOTA
Roca, Bernardo: Comenzando
EACPHP053-05 Análisis de un algoritmo de normalización radiométrica de imágenes.

TEMA PROCESAMIENTO DE IMÁGENES
Plaza, Felipe: Comenzando
EACPHP053-06 Utilización de la dimensión fractal para deteminación de texturas en imágenes

2. MEMORIAS DE TÍTULO 2005-1

2005-08-11T12:45:00.000-07:00

1. Fulgeri, Susana: Terminada 051026.
EACMT051-01 Análisis de Diferencias de Imágenes para la Comprensión de Imágenes Hiperespectrales y Validación Cruzada.
2. Muñoz, Robinson: En ejecución.
EACMT051-02 Sistema de Análisis para Observaciones Ionosféricas en Tiempo casi Real
3. Pinto, Alejandra: En ejecución.
EACMT 051-03 Segmentación de Imágenes por Textura
4. Salazar, Rodrigo: En ejecución.
EACMT051-04 Prospección de Recursos Eólicos usando Percepción Remota Satelital.

1. PROYECTOS HP 2005-1

2005-03-11T07:27:00.000-08:00

Arancibia, Rodrigo: Aprobado
EACHP051-01 Identificación de un UAV
Arroyo, Felipe: Aprobado
EACHP051-02 Posicionamiento de un robot móvil
Cox, Alfredo: Aprobado
EACHP051-03 Interferometría y aplicaciones
Giroz, Rodrigo: Aprobado
EACHP051-04 Segmentación con modelos de color
Quezada, Gonzalo: Aprobado
EACPHP051-05 Reconocimiento de objetos para robot móvil
Segovia, Christian: Aprobado
EACPHP051-06 Identificación de un horno de inducción
Jara, Alvaro: Aprobado
EACPHP051-07 Estrategias de Movimiento para un robot móvil